Visão geral
O modelo multicorpo de verdade — cada roda e cada corpo como um nó rígido
Constraints, juntas e o Jolt
Doc de aprendizado da quinzena 27/jul–10/ago: o que é um sistema multicorpo, penalidade × constraint, graus de liberdade e as juntas do Godot, o experimento mínimo com HingeJoint3D, o solver de impulsos do Jolt e o que o Godot não expõe dele.
Jolt × Godot — o comparativo
Execução dos pontos 1 e 2 da reunião de 10/08 (dias 10–12/ago): rodar o Tank Controller Demo do Jolt, mapear as peças do VehicleConstraint direto nos headers em C++, provar que o VehicleBody3D do Godot não é uma exposição dele, e bater no limite ao tentar replicar a suspensão com SliderJoint3D.
A VehicleConstraint por dentro
Leitura do código-fonte do Jolt: o veículo tem um único corpo rígido, a constraint é entre o veículo e o chão, e o raycast é o que descobre esse segundo corpo — mais o ciclo percepção/resolução de um passo de física e o clamp μ·N que reencontra o bug do protótipo raycast.
A ponte C++ até o Jolt
A faixa B executada: uma GDExtension em C++ que roda um PhysicsSystem do Jolt próprio dentro do Godot. A decisão de arquitetura, a armadilha de paridade de ABI que custou um erro de link, e a prova de que o veículo dentro do Godot produz os mesmos números do Jolt puro.
O GDChrono comparado
Conferência cega da decisão de arquitetura: o professor já tinha ligado o Godot ao Project Chrono, e chegou ao mesmo desenho — mundo de física próprio, Godot como renderizador. As três diferenças na execução, e o achado de que o código dele já roda um rover Viper sobre terreno SCM deformável.
Sete corpos, seis juntas
A plataforma articulada construída e comparada com a VehicleConstraint na mesma manobra: 0,00° de inclinação contra 4,34° ao passar um degrau. Mais duas descobertas — o modelo lumped sobe degraus maiores que a roda porque ignora a face do obstáculo, e o passo padrão do Jolt erra 12 cm nesta montagem.